Некоторое время назад смотрели на клиента gogoCLIENT, который не требует наличия прямого IP для установления туннеля. Из-за c++ получается довольно большой размер бинарника, поэтому поместить в прошивку без переписывания отдельных кусков его не получится. А вот поместить в optware вполне возможно - http://ipv6now.com.au/downloads.php и http://ipv6now.com.au/download/gw6c-6_0-RELEASE-src.tar
Подключать придётся скриптами, но, предположительно, проблем это вызвать не должно.