А если теперь выключить питание принтера, включить опять и загрузить фирмваре --- печатать будет?
Автоматизировать можно в том смысле, чтобы при втыкании принтера в работающий роутер или при включении питания принтера firmware грузилось автоматом. Как настроить hotplug читайте здесь:
http://wl500g.info/showthread.php?t=4092 Можно найти и русскоязычную тему об этом. (хотя есть вероятность, что у кернела 2.6 hotplug настраивается по другому, чем у 2.4)
А вот перезагрузка роутера --- дело фатальное... Придется каждый раз вручную запускать некий скрипт, который будет соответствующим образом настраивать hotplug.