Если я не ошибаюсь, xupnpd - только для рестриминга потоков из интернета (IPTV и т.п.). Из остальных серверов пробовал все, остановился на mediatomb. Он сложнее других в настройке, но у меня простой железный плеер на чипсете Realtek, и при работе с другими серверами наблюдались проблемы. К сожалению, сейчас уже не помню, какие именно.
Каталоги он сканирует, но при некорректном выключении устройства (без остановки mediatomb) иногда портится база данных. Выражается в том, что при подключении к серверу в списке файлов отображается только часть файлов. Приходится убивать его, удалять вручную базу и запускать снова.
Подозреваю, что для плееров на Андроиде и более продвинутых устройств подойдет любой сервер. minidlna легкий и простой в настройке.